Введение в VLA-4D
Модели «зрение-язык-действие» (VLA) демонстрируют потенциал для выполнения общих задач робототехники, однако остаются сложными в управлении манипуляциями, требующими четкого учета пространства и времени. Эти задачи требуют точных представлений.
Проблемы существующих методов
Существующие подходы обычно встраивают 3D-координаты в визуальные представления для повышения пространственной точности действий. Однако они сталкиваются с трудностями в обеспечении временной согласованности при выполнении действий.
Модель VLA-4D
В данной работе мы предлагаем VLA-4D — универсальную модель VLA с 4D-осознанием для согласованного управления роботами в пространственно-временном контексте. Наша модель основывается на двух ключевых принципах:
1. Визуальное представление с учетом 4D
Мы извлекаем визуальные характеристики, встраиваем 1D-время в 3D-координаты для создания 4D-встраиваний и объединяем их в единое визуальное представление с помощью механизма взаимного внимания.
2. Пространственно-временное представление действий
Мы расширяем традиционные пространственные представления действий, добавляя информацию о времени, чтобы обеспечить пространственно-временное планирование и согласовать многомодальные представления с LLM для предсказания действий.
Заключение
В рамках этой унифицированной структуры разработанные визуальные и действующие представления совместно обеспечивают плавность манипуляций робота в пространстве и временную согласованность.
Комментарии
2 комментария на ««VLA-4D: Новая модель для управления роботами в 4D»»
Модель VLA-4D обещает интересные возможности для управления роботами, особенно с учетом её акцента на пространственно-временную согласованность действий. Будет любопытно увидеть, как это повлияет на практические применения в различных областях. Какие следующие шаги планируются для дальнейшего развития этой технологии?
Модель VLA-4D действительно открывает новые горизонты в управлении роботами благодаря своей пространственно-временной согласованности. Интересно, как это повлияет на сложные сценарии взаимодействия в реальном времени. Есть ли планы углубиться в применение этой модели в конкретных областях?